Řídicí rozhraní pro roboty MITSUBISHI v prostředí ROS

Abstract

Tématem této práce je vytvoření ovládacího rozhraní pro roboty firmy Mitsubishi v prostředí ROS (Robotic operating system). V projektu jsou využity manipulátory RV-6SDL a RV-6S s příslušnými řídícími jednotkami. Robot RV-6SDL je vybaven chapadlem PG 70 od firmy Schunk. Pro chapadlo PG 70 je také vytvořeno ovládací rozhraní. Vzniklá robotická pracoviště jsou plánována k využití při výuce robotiky na ČVUT Fakultě elektrotechnické. Rozhraní jsou navrhována s ohledem na výuku. Další částí projektu je implementace vlastního analytického řešení přímé a inverzní kinematické úlohy. Pro ulehčení práce s robotickými buňkami je pro studenty vytvořen modul v jazyce Python 2.7. Tento modul předkládá uživateli funkce k ovládání robotu. Práce je doplněna o dokumentaci.The aim of this thesis is to create control interface for Mitsubishi robots in ROS (Robotic Operating System) environment. The RV-6SDL and RV-6S robotic manipulators were used in this project along with their corresponding control units. Robot RV-6SDL is equipped with the PG 70 gripper from the Schnunk company. Control interface for gripper PG 70 was also created. These robotic workplaces are to be used for teaching robotics classes at Faculty of electrical engineering at CTU. Interfaces are designed with consideration to the educational character of application. In the second part of the project the analytic kinematics solver is implemented. A module in Python 2.7 has been created for simplification of use. This module provides the user with functions for robot control. The documentation has been also created.