Inteligentní servo

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá vývojem inteligentního serva a jeho realizací. Popisuje přitom způsoby ovládání bezkartáčového motoru. Konkrétně se zabývá vektorovým řízením a jeho zjednodušením v rámci této práce. Dále je v práci zahrnut vývoj harmonické převodovky s redukčním poměrem -1:150. Ta je následně pomocí 3D tisku realizována. V neposlední řadě je v práci zobrazen návrh a realizace řídící elektroniky pomocí desky plošných spojů. Práce je zakončena implementací řídicího a komunikačního firmwaru. Servo je pak následně řízeno pomocí uživatelského rozhraní vytvořeného v Matlabu.

This bachelor thesis focus on the development of intelligent servo and its implementation. It describes how to control a brushless DC motor. Specifically, it deals with field-oriented control and its simplification for this work. The thesis also includes developing a harmonic drive with a reduction ratio of -1:150, which is then manufactured using 3D printing. Last but not least, the work shows the design and implementation of control electronics using a printed circuit board. The thesis ends with the implementation of control and communication firmware. The servo is then controlled using a user interface created in Matlab.