ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Časová parametrizace dráhy manipulátoru

Time Parameterization of the Manipulator Path

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Kryštof Teissing
Supervisor
Krsek Pavel
Opponent
Behrens Jan Kristof
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá plánováním pohybu a především časovou parametrizací dráhy průmyslového kolaborativního manipulátoru KUKA LBR iiwa 7. Plánování pohybu je prováděno pomocí knihovny Robotic Operating System a v ní obsaženého softwaru MoveIt. Algoritmy „Iterative Parabolic Time Parameterization" a „Time Optimal Trajectory Generation", které jsou již součástí MoveIt softwaru, byly porovnány s nedávno představeným algoritmem „Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis". Cílem bylo zlepšit pohyb robota, který byl v původním nastavení při vyšších rychlostech trhaný. Jak algoritmus pro plánování dráhy, tak algoritmy generující časovou parametrizaci, byly otestovány na skupině předem určených drah. Byly rovněž odhadnuty limity kloubových zrychlení robota KUKA, aby generovaná trajektorie respektovala jeho kinetická a dynamická omezení. Na základě provedených experimentů byly učiněny závěry o použitelnosti jednotlivých algoritmů pro naše účely.
 
This thesis deals with the motion planning of an industrial KUKA LBR iiwa 7 collaborative manipulator implemented in the Robot Operating System and its package MoveIt, and in particular time parameterization. The time parameterization algorithms already implemented in MoveIt, namely 'Iterative Parabolic Time Parameterization' and 'Time Optimal Trajectory Generation', were compared with the recently introduced algorithm 'Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis'. The aim was to improve the initial robot setup, which was suffering from jittery movement at higher speeds. Both the path planner and time parameterization settings have been tested and compared on a set of predefined paths. In order to subject the trajectory generation to the correct kinodynamic bounds, joint acceleration limits of the KUKA robot were estimated. Based on the experiments, we have made conclusions concerning the suitability of the individual algorithms for our setup.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/94884
View/Open
PLNY_TEXT (9.541Mb)
POSUDEK (99.95Kb)
POSUDEK (141.7Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [622]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV