Časová parametrizace dráhy manipulátoru

Kryštof Teissing

Time Parameterization of the Manipulator Path

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Kryštof Teissing

Supervisor

Krsek Pavel

Opponent

Behrens Jan Kristof

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá plánováním pohybu a především časovou parametrizací dráhy průmyslového kolaborativního manipulátoru KUKA LBR iiwa 7. Plánování pohybu je prováděno pomocí knihovny Robotic Operating System a v ní obsaženého softwaru MoveIt. Algoritmy „Iterative Parabolic Time Parameterization" a „Time Optimal Trajectory Generation", které jsou již součástí MoveIt softwaru, byly porovnány s nedávno představeným algoritmem „Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis". Cílem bylo zlepšit pohyb robota, který byl v původním nastavení při vyšších rychlostech trhaný. Jak algoritmus pro plánování dráhy, tak algoritmy generující časovou parametrizaci, byly otestovány na skupině předem určených drah. Byly rovněž odhadnuty limity kloubových zrychlení robota KUKA, aby generovaná trajektorie respektovala jeho kinetická a dynamická omezení. Na základě provedených experimentů byly učiněny závěry o použitelnosti jednotlivých algoritmů pro naše účely.

This thesis deals with the motion planning of an industrial KUKA LBR iiwa 7 collaborative manipulator implemented in the Robot Operating System and its package MoveIt, and in particular time parameterization. The time parameterization algorithms already implemented in MoveIt, namely 'Iterative Parabolic Time Parameterization' and 'Time Optimal Trajectory Generation', were compared with the recently introduced algorithm 'Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis'. The aim was to improve the initial robot setup, which was suffering from jittery movement at higher speeds. Both the path planner and time parameterization settings have been tested and compared on a set of predefined paths. In order to subject the trajectory generation to the correct kinodynamic bounds, joint acceleration limits of the KUKA robot were estimated. Based on the experiments, we have made conclusions concerning the suitability of the individual algorithms for our setup.