Show simple item record

Time Parameterization of the Manipulator Path



dc.contributor.advisorKrsek Pavel
dc.contributor.authorKryštof Teissing
dc.date.accessioned2021-06-10T22:51:40Z
dc.date.available2021-06-10T22:51:40Z
dc.date.issued2021-06-10
dc.identifierKOS-857605017905
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/94884
dc.description.abstractTato práce se zabývá plánováním pohybu a především časovou parametrizací dráhy průmyslového kolaborativního manipulátoru KUKA LBR iiwa 7. Plánování pohybu je prováděno pomocí knihovny Robotic Operating System a v ní obsaženého softwaru MoveIt. Algoritmy „Iterative Parabolic Time Parameterization" a „Time Optimal Trajectory Generation", které jsou již součástí MoveIt softwaru, byly porovnány s nedávno představeným algoritmem „Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis". Cílem bylo zlepšit pohyb robota, který byl v původním nastavení při vyšších rychlostech trhaný. Jak algoritmus pro plánování dráhy, tak algoritmy generující časovou parametrizaci, byly otestovány na skupině předem určených drah. Byly rovněž odhadnuty limity kloubových zrychlení robota KUKA, aby generovaná trajektorie respektovala jeho kinetická a dynamická omezení. Na základě provedených experimentů byly učiněny závěry o použitelnosti jednotlivých algoritmů pro naše účely.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with the motion planning of an industrial KUKA LBR iiwa 7 collaborative manipulator implemented in the Robot Operating System and its package MoveIt, and in particular time parameterization. The time parameterization algorithms already implemented in MoveIt, namely 'Iterative Parabolic Time Parameterization' and 'Time Optimal Trajectory Generation', were compared with the recently introduced algorithm 'Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis'. The aim was to improve the initial robot setup, which was suffering from jittery movement at higher speeds. Both the path planner and time parameterization settings have been tested and compared on a set of predefined paths. In order to subject the trajectory generation to the correct kinodynamic bounds, joint acceleration limits of the KUKA robot were estimated. Based on the experiments, we have made conclusions concerning the suitability of the individual algorithms for our setup.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectPlánování pohybucze
dc.subjectČasově optimální parametrizace dráhycze
dc.subjectTrajektoriecze
dc.subjectMoveItcze
dc.subjectROScze
dc.subjectIPTPcze
dc.subjectTOTGcze
dc.subjectTOPP-RAcze
dc.subjectKUKA LBR iiwa 7cze
dc.subjectMotion planningeng
dc.subjectTime optimal path parameterizationeng
dc.subjectTrajectoryeng
dc.subjectMoveIteng
dc.subjectROSeng
dc.subjectIPTPeng
dc.subjectTOTGeng
dc.subjectTOPP-RAeng
dc.subjectKUKA LBR iiwa 7eng
dc.titleČasová parametrizace dráhy manipulátorucze
dc.titleTime Parameterization of the Manipulator Patheng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeBehrens Jan Kristof
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item




This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record