Autonomní řízení dronu Ryze Tello

Abstract

Drony jsou v dnešní době stále používanějším prvkem v aplikacích jako přeprava zboží, záchranné mise, mapování prostor, zemědělství. Přetrvávajícím problémem dronů je jejich nízký výpočetní výkon často omezený rozměry, váhou či zdrojem napájení dronu. Tato práce se zabývá autonomním řízením dronu Ryze Tello systémem ROS přes rozhraní Wi-fi. Popisujeme vliv a kompenzaci zpoždění komunikace řídícího počítače s dronem, detekci ArUco značek z obrazu a jejich využití k lokalizaci a řízení dronu.

Nowadays drones are increasingly used in applications such as parcel delivery, rescue missions, space mapping, agriculture. A persistent problem of drones is their low computing power, often limited by their size, weight or deficient power supply. This paper discusses autonomous drone control of the Ryze Tello drone using the ROS system via Wi-fi transmission. We describe the effects and compensation of the communication delay between the controlling computer and the drone, image-based detection of ArUco markers and their use for localization and control of the drone.