Autonomní řízení dronu Ryze Tello

David Pařil

Autonomous Control of Drone Ryze Tello

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

David Pařil

Supervisor

Štěpán Petr

Opponent

Chudoba Jan

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Drony jsou v dnešní době stále používanějším prvkem v aplikacích jako přeprava zboží, záchranné mise, mapování prostor, zemědělství. Přetrvávajícím problémem dronů je jejich nízký výpočetní výkon často omezený rozměry, váhou či zdrojem napájení dronu. Tato práce se zabývá autonomním řízením dronu Ryze Tello systémem ROS přes rozhraní Wi-fi. Popisujeme vliv a kompenzaci zpoždění komunikace řídícího počítače s dronem, detekci ArUco značek z obrazu a jejich využití k lokalizaci a řízení dronu.

Nowadays drones are increasingly used in applications such as parcel delivery, rescue missions, space mapping, agriculture. A persistent problem of drones is their low computing power, often limited by their size, weight or deficient power supply. This paper discusses autonomous drone control of the Ryze Tello drone using the ROS system via Wi-fi transmission. We describe the effects and compensation of the communication delay between the controlling computer and the drone, image-based detection of ArUco markers and their use for localization and control of the drone.