Vizuální 3D mapování terénu robotickou helikoptérou

Abstract

Předmětem této práce je vizuální 3D rekonstrukce terénu s využitím robotické helikoptéry za účelem navigace. Jsou použity veřejně dostupné programy k získání 3D dat z fotografií vygenerovaných za pomocí AirSim simulátoru. Tato data jsou následně zpracována do vhodnější reprezentace pro navigaci v podobě 2D výškové mapy a mřížky obsazenosti. Navigace je provedena pomocí algoritmu Theta*. Dále jsou porovnány tři veřejně dostupné implementace fotogrammetrie. Vybraný program je použit pro sestavení navigačního systému, jehož účinnost je experimentálně ověřena s uspokojivými výsledky.

The subject of this thesis is the visual 3D reconstruction of terrain using a robotic helicopter for the purpose of navigation. Publicly available programs are used to recover 3D data from images generated with the AirSim simulator. The data is processed into a more convenient 2D heightmap and occupancy grid. The navigation is executed by the Theta* algorithm. Subsequently, an experiment is conducted to compare three open-source photogrammetry programs. The best candidate is used to construct a navigation system, whose performance is experimentally evaluated with satisfactory results.