Vizuální 3D mapování terénu robotickou helikoptérou
Visual 3D Terrain Mapping by a Robotic Helicopter
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Tomáš Tichý
Vedoucí práce
Chudoba Jan
Oponent práce
Štěpán Petr
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Předmětem této práce je vizuální 3D rekonstrukce terénu s využitím robotické helikoptéry za účelem navigace. Jsou použity veřejně dostupné programy k získání 3D dat z fotografií vygenerovaných za pomocí AirSim simulátoru. Tato data jsou následně zpracována do vhodnější reprezentace pro navigaci v podobě 2D výškové mapy a mřížky obsazenosti. Navigace je provedena pomocí algoritmu Theta*. Dále jsou porovnány tři veřejně dostupné implementace fotogrammetrie. Vybraný program je použit pro sestavení navigačního systému, jehož účinnost je experimentálně ověřena s uspokojivými výsledky. The subject of this thesis is the visual 3D reconstruction of terrain using a robotic helicopter for the purpose of navigation. Publicly available programs are used to recover 3D data from images generated with the AirSim simulator. The data is processed into a more convenient 2D heightmap and occupancy grid. The navigation is executed by the Theta* algorithm. Subsequently, an experiment is conducted to compare three open-source photogrammetry programs. The best candidate is used to construct a navigation system, whose performance is experimentally evaluated with satisfactory results.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]