Bezkolizní navigační systém pro robotickou helikoptéru
Collision-free Navigation System for Robotic Helicopter
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Anastasiia Mozgunova
Supervisor
Chudoba Jan
Opponent
Petrlík Matěj
Field of study
Základy umělé inteligence a počítačových vědStudy program
Otevřená informatikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce je zaměřena na vytvoření bezkolízního navigačního systému pro robotickou helikopteru. Během této práce je odvozen a linearizován matematický model kvadrakoptéry. Regulátor pro UAV je navržen na základě tohoto modelu. Řešení problému s lokalizací je poskytnuto ve formě Kalmanova filtru. Pro uložení konfiguračního prostoru robota bude navržena prostorově efektivní struktura octree a pro navigaci v tomto prostředí je použit algoritmus A*. Implementace navržených algoritmů je provedena v programovacím jazyce C++ a testována v simulačním prostředí Webots. This work is focused on the creation of a collision-free navigation system for a robotic helicopter. During this work the matematical model of the quadracopter is derived and linearized. The regulator for the UAV is designed based on this model. The solution for the localization problem is provided in the form of Kalman filter. Space-efficient octree structure is proposed to store robot configuration space and A* algorithm is used for navigation in this environment. The implementation of the proposed algorithms is done in programming language C++ and tested in simulation environment Webots.
Collections
- Bakalářské práce - 13133 [787]