Show simple item record

Localization System for Mobile Robots



dc.contributor.advisorChudoba Jan
dc.contributor.authorTomáš Hromada
dc.date.accessioned2021-06-02T22:51:42Z
dc.date.available2021-06-02T22:51:42Z
dc.date.issued2021-06-02
dc.identifierKOS-958759658905
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/94471
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací vizuálního lokalizačního systému pro mobilní roboty. Navrhovaný systém využívá jednu nebo více statických kamer k odhadu polohy a rotace vizuálních značek umístěných na robotech. Jsou použity vizuální značky typu AprilTag, které se běžně využívají v robotice. Přidáním více kamer lze docílit větší přesnosti odhadu a zvětšení oblasti, kterou je systém schopen sledovat. Odhad polohy a rotace pomocí více kamer je realizován iterační metodou. Systém je schopen pracovat v reálném čase a sdílet vypočítané hodnoty dalším aplikacím. V práci jsou také popsány experimenty, na základě kterých byla určena přesnost a časová náročnost implementovaného systému.cze
dc.description.abstractThis bachelor thesis deals with designing and implementation of a visual localization system for mobile robots. The proposed system uses one or more static cameras to estimate the position and rotation of visual markers placed on robots. Commonly used AprilTag visual markers are implemented to detect robots. By adding more cameras, greater estimation accuracy and increasing working area can be achieved. Estimation of position and rotation using multiple cameras is based on an iterative method. The system is able to work in real-time and share the calculated values with other applications. The thesis also contains the description of experiments, based on which the accuracy and runtime performance of the implemented system was determined.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectvizuální lokalizační systémcze
dc.subjectsoustava kamercze
dc.subjectAprilTagscze
dc.subjectvisual localization systemeng
dc.subjectmulti-cameras systemeng
dc.subjectAprilTagseng
dc.titleLokalizační systém pro mobilní robotycze
dc.titleLocalization System for Mobile Robotseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeVrba Matouš
theses.degree.disciplineZáklady umělé inteligence a počítačových vědcze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record