Lokalizační systém pro mobilní roboty

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací vizuálního lokalizačního systému pro mobilní roboty. Navrhovaný systém využívá jednu nebo více statických kamer k odhadu polohy a rotace vizuálních značek umístěných na robotech. Jsou použity vizuální značky typu AprilTag, které se běžně využívají v robotice. Přidáním více kamer lze docílit větší přesnosti odhadu a zvětšení oblasti, kterou je systém schopen sledovat. Odhad polohy a rotace pomocí více kamer je realizován iterační metodou. Systém je schopen pracovat v reálném čase a sdílet vypočítané hodnoty dalším aplikacím. V práci jsou také popsány experimenty, na základě kterých byla určena přesnost a časová náročnost implementovaného systému.

This bachelor thesis deals with designing and implementation of a visual localization system for mobile robots. The proposed system uses one or more static cameras to estimate the position and rotation of visual markers placed on robots. Commonly used AprilTag visual markers are implemented to detect robots. By adding more cameras, greater estimation accuracy and increasing working area can be achieved. Estimation of position and rotation using multiple cameras is based on an iterative method. The system is able to work in real-time and share the calculated values with other applications. The thesis also contains the description of experiments, based on which the accuracy and runtime performance of the implemented system was determined.