Lokalizace mikrorobota z magnetických senzorů

Stanislav Novotný

Localization of a microrobot using magnetic sensors

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Stanislav Novotný

Vedoucí práce

Šmídl Václav

Oponent práce

Vítek Martin

Studijní obor

Matematické inženýrství

Studijní program

Aplikace přírodních věd

Instituce přidělující hodnost

katedra matematiky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato bakalářská práce se zabývá optimalizačními metodami a zaměřuje se konkrétně na spádové. Reší úlohou lokalizace mikrorobota v magnetickém poli pomocí senzorů. Tato práce obsahuje vytvoření matematického dvourozměrného modelu magnetického pole v okolí robota a následně lokalizaci robota pomocí tohoto modelu. Jsou zde uvedeny experimenty znázorňující chování metod ADAM a RMSProp při konvergenci a jejich následné vyhodnocení. Dále je zde uvedena citlivostní studie modelu.

his bachelor thesis deals with optimization methods and focuses especially on gradient methods. Thesis solves the problem of locating a microrobot in a magnetic field using sensors. This work includes the creation of a mathematical two-dimensional model of the magnetic field around the robot and then the localization of the robot using this model. Experiments showing the behavior of ADAM and RMSProp convergence and their subsequent evaluation are presented. The sensitivity study of the model is also presented here.