Lokalizace mikrorobota z magnetických senzorů

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá optimalizačními metodami a zaměřuje se konkrétně na spádové. Reší úlohou lokalizace mikrorobota v magnetickém poli pomocí senzorů. Tato práce obsahuje vytvoření matematického dvourozměrného modelu magnetického pole v okolí robota a následně lokalizaci robota pomocí tohoto modelu. Jsou zde uvedeny experimenty znázorňující chování metod ADAM a RMSProp při konvergenci a jejich následné vyhodnocení. Dále je zde uvedena citlivostní studie modelu.

his bachelor thesis deals with optimization methods and focuses especially on gradient methods. Thesis solves the problem of locating a microrobot in a magnetic field using sensors. This work includes the creation of a mathematical two-dimensional model of the magnetic field around the robot and then the localization of the robot using this model. Experiments showing the behavior of ADAM and RMSProp convergence and their subsequent evaluation are presented. The sensitivity study of the model is also presented here.