Optimální řízení autonomního závodního auta F1/10
Optimization-based control of the F1/10 autonomous racing car
dc.contributor.advisor | Klapálek Jaroslav | |
dc.contributor.author | David Zahrádka | |
dc.date.accessioned | 2020-09-04T13:58:32Z | |
dc.date.available | 2020-09-04T13:58:32Z | |
dc.date.issued | 2020-09-01 | |
dc.identifier | KOS-960824061005 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/90254 | |
dc.description.abstract | Tato práce se zabývá aplikací optimalizačních řídících technik na autonomním závodním vozidle v měřítku 1/10 pro soutěž F1/10 Autonomous Racing Competition. Cílem práce je implementace řídícího algoritmu schopného dosáhnout rychlých časů na kolo na závodní dráze. V práci jsou popsány vhodné matematické modely vozu a pneumatik, a vybraný model vozidla a pneumatik je identifikován a implementován. Do závodního vozidla je integrován řídící algoritmus Model Predictive Contouring Control, který využívá identifikované modely, a je otestován v simulaci a v reálných experimentech s autonomním závodním vozidlem. Implementovaný řídící algoritmus byl schopen optimalizovat trajektorii závodního vozida v simulaci, v reálných experimentech dokázal s vozidlem projet testovací dráhu. | cze |
dc.description.abstract | The main interest of this thesis is the application of optimization-based control techniques on a 1/10 scale autonomous racing vehicle for the F1/10 Autonomous Racing Competition. The goal is to implement a control algorithm able to achieve fast lap times in time-trial races. Selected vehicle and tire models are identified and implemented using a genetic algorithm. A Model Predictive Contouring Control algorithm utilizing the identified models is integrated into the racing vehicle platform, and its performance is tested in simulation and real-life experiments. The control algorithm successfully optimized the vehicle's trajectory in the simulation and was able to drive the vehicle safely through the testing track in the real-life experiment. | eng |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | F1/10 competition | cze |
dc.subject | Závody autonomních vozů | cze |
dc.subject | Identifikace parametrů modelu | cze |
dc.subject | Pacejka magic formula | cze |
dc.subject | Model Predictive Contouring Control | cze |
dc.subject | Optimalizace trajektorie | cze |
dc.subject | F1/10 competition | eng |
dc.subject | Autonomous racing | eng |
dc.subject | Model identification | eng |
dc.subject | Pacejka magic formula | eng |
dc.subject | Model Predictive Contouring Control | eng |
dc.subject | Trajectory optimization | eng |
dc.title | Optimální řízení autonomního závodního auta F1/10 | cze |
dc.title | Optimization-based control of the F1/10 autonomous racing car | eng |
dc.type | diplomová práce | cze |
dc.type | master thesis | eng |
dc.contributor.referee | Vajnar Martin | |
theses.degree.discipline | Kybernetika a robotika | cze |
theses.degree.grantor | katedra řídicí techniky | cze |
theses.degree.programme | Kybernetika a robotika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Diplomové práce - 13135 [328]