ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Control Engineering
  • Master Theses - 13135
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Control Engineering
  • Master Theses - 13135
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Optimální řízení autonomního závodního auta F1/10

Optimization-based control of the F1/10 autonomous racing car

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
David Zahrádka
Supervisor
Klapálek Jaroslav
Opponent
Vajnar Martin
Field of study
Kybernetika a robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra řídicí techniky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá aplikací optimalizačních řídících technik na autonomním závodním vozidle v měřítku 1/10 pro soutěž F1/10 Autonomous Racing Competition. Cílem práce je implementace řídícího algoritmu schopného dosáhnout rychlých časů na kolo na závodní dráze. V práci jsou popsány vhodné matematické modely vozu a pneumatik, a vybraný model vozidla a pneumatik je identifikován a implementován. Do závodního vozidla je integrován řídící algoritmus Model Predictive Contouring Control, který využívá identifikované modely, a je otestován v simulaci a v reálných experimentech s autonomním závodním vozidlem. Implementovaný řídící algoritmus byl schopen optimalizovat trajektorii závodního vozida v simulaci, v reálných experimentech dokázal s vozidlem projet testovací dráhu.
 
The main interest of this thesis is the application of optimization-based control techniques on a 1/10 scale autonomous racing vehicle for the F1/10 Autonomous Racing Competition. The goal is to implement a control algorithm able to achieve fast lap times in time-trial races. Selected vehicle and tire models are identified and implemented using a genetic algorithm. A Model Predictive Contouring Control algorithm utilizing the identified models is integrated into the racing vehicle platform, and its performance is tested in simulation and real-life experiments. The control algorithm successfully optimized the vehicle's trajectory in the simulation and was able to drive the vehicle safely through the testing track in the real-life experiment.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/90254
View/Open
PLNY_TEXT (16.61Mb)
PRILOHA (210.4Kb)
PRILOHA (2.750Mb)
PRILOHA (21.62Mb)
PRILOHA (18.31Mb)
PRILOHA (28.32Mb)
PRILOHA (37.03Mb)
PRILOHA (30.24Mb)
PRILOHA (30.79Mb)
PRILOHA (21.35Mb)
POSUDEK (144.3Kb)
POSUDEK (209.1Kb)
Collections
  • Diplomové práce - 13135 [294]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV