Optimální řízení autonomního závodního auta F1/10
Optimization-based control of the F1/10 autonomous racing car
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
David Zahrádka
Vedoucí práce
Klapálek Jaroslav
Oponent práce
Vajnar Martin
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá aplikací optimalizačních řídících technik na autonomním závodním vozidle v měřítku 1/10 pro soutěž F1/10 Autonomous Racing Competition. Cílem práce je implementace řídícího algoritmu schopného dosáhnout rychlých časů na kolo na závodní dráze. V práci jsou popsány vhodné matematické modely vozu a pneumatik, a vybraný model vozidla a pneumatik je identifikován a implementován. Do závodního vozidla je integrován řídící algoritmus Model Predictive Contouring Control, který využívá identifikované modely, a je otestován v simulaci a v reálných experimentech s autonomním závodním vozidlem. Implementovaný řídící algoritmus byl schopen optimalizovat trajektorii závodního vozida v simulaci, v reálných experimentech dokázal s vozidlem projet testovací dráhu. The main interest of this thesis is the application of optimization-based control techniques on a 1/10 scale autonomous racing vehicle for the F1/10 Autonomous Racing Competition. The goal is to implement a control algorithm able to achieve fast lap times in time-trial races. Selected vehicle and tire models are identified and implemented using a genetic algorithm. A Model Predictive Contouring Control algorithm utilizing the identified models is integrated into the racing vehicle platform, and its performance is tested in simulation and real-life experiments. The control algorithm successfully optimized the vehicle's trajectory in the simulation and was able to drive the vehicle safely through the testing track in the real-life experiment.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [342]