Návrh specializované bezpilotní helikoptéry pro vystřelování ampulí k hašení požárů
Design of a Specialized UAV Platform for the Discharge of a Fire Extinguishing Capsule
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Vojtěch Nydrle
Vedoucí práce
Petráček Pavel
Oponent práce
Rollo Milan
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá návrhem systému specializovaného pro autonomní detekci a lokalizaci požárů z palubních senzorů bezpilotních helikoptér. Hašení požárů je zajištěno automatickým vystřelením ampule s hasící kapalinou do zdroje požáru z palubního vystřelovače. Hlavní část této práce se soustředí na detekci požárů v datech termální kamery a jejich následnou lokalizaci ve světě za pomoci palubní hloubkové kamery. Bezpilotní helikoptéra je poté optimálně navigována na pozici pro zajištění průletu ampule s hasící kapalinou do zdroje požáru. Vyvinuté metody jsou detailně analyzovány a jejich chování je testováno jak v simulaci, tak současně i při reálných experimentech. Kvalitativní a kvantitativní analýza ukazuje na použitelnost a robustnost celého systému. This thesis deals with the design of an unmanned multirotor aircraft system specialized for autonomous detection and localization of fires from onboard sensors, and the task of fast and effective fire extinguishment. The main part of this thesis focuses on the detection of fires in thermal images and their localization in the world using an onboard depth camera. The localized fires are used to optimally position the unmanned aircraft in order to effectively discharge an ampoule filled with a fire extinguishant from an onboard launcher. The developed methods are analyzed in detail and their performance is evaluated in simulation scenarios as well as in real-world experiments. The included quantitative and qualitative analysis verifies the feasibility and robustness of the system.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]