Show simple item record

Artificial Skin Calibration for a Humanoid Robot: Comparing or Combining “Self-Touch” and 3D Reconstruction from Images



dc.contributor.advisorHoffmann Matěj
dc.contributor.authorBohumila Potočná
dc.date.accessioned2020-09-04T13:50:05Z
dc.date.available2020-09-04T13:50:05Z
dc.date.issued2020-08-26
dc.identifierKOS-773337330005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/89895
dc.description.abstractTato práce se zabývá kalibrací pozice taktilních senzorů na těle robota. Pracuje s umělou kůží sestávající z trojúhelníkových buněk, nasazenou na humanoidního robota Nao. Tento projekt navazuje na předchozí práci, jež poskytla kinematický model robota i s kůží a v rámci níž bylo provedeno několik kalibrací pomocí sebedotykových konfigurací. Cílem nyní je zvýšit přesnost odhadu pozic prvků umělé kůže přidáním bodového koncového efektoru na jeden z kinematických řetězců a vytvořením modelu kůže pomocí 3D rekonstrukce z fotografií. V kombinaci s existujícími datasety sestávajících z doteků dvou částí kůže přidání dotekových konfigurací s bodovým koncovým efektorem zlepšilo odhad parametrů. Proces 3D rekonstrukce poskytl velmi přesný model pozic taktilních senzorů, čímž výrazně snížil počet parametrů, jež je nutné optimalizovat.cze
dc.description.abstractThis work is focused on the calibration of tactile sensor positions on a robot body. We are working with an artificial skin consisting of triangular modules mounted on a humanoid robot Nao. This project builds on a previous work which provided a kinematic model of the robot with skin and performed several calibrations using the self-touch method. The purpose now is to improve the accuracy of estimated skin elements' position by adding a single-point end effector to one of the kinematic chains in self-touch configurations and by providing a model of the skin using 3D surface reconstruction from photographs. The single-point end effector improved the estimated positions when combined with the existing datasets consisting of configurations with two touching skin parts. The 3D reconstruction process provided very accurate mutual positions of the tactile sensors and significantly reduced the number of parameters needed to be optimized.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectumělá kůžecze
dc.subjectkalibracecze
dc.subjecttaktilní senzorycze
dc.subjectsebedotykcze
dc.subjectkinematika robotacze
dc.subjectpřímá kinematikacze
dc.subject3D rekonstrukce povrchucze
dc.subjecttvar těla robotacze
dc.subjectNaocze
dc.subjectHumanoidní roboticze
dc.subjectartificial skineng
dc.subjectcalibrationeng
dc.subjecttactile sensorseng
dc.subjectself-toucheng
dc.subjectrobot kinematicseng
dc.subjectforward kinematicseng
dc.subject3D surface reconstructioneng
dc.subjectrobot body shapeeng
dc.subjectNaoeng
dc.subjectHumanoid robotseng
dc.titleKalibrace robotické kůže humanoidního robota: porovnání a kombinace “sebedotykových” konfigurací a 3D rekonstrukce z fotografiícze
dc.titleArtificial Skin Calibration for a Humanoid Robot: Comparing or Combining “Self-Touch” and 3D Reconstruction from Imageseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeAlbini Alessandro
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item




This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record