ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Kalibrace robotické kůže humanoidního robota: porovnání a kombinace “sebedotykových” konfigurací a 3D rekonstrukce z fotografií

Artificial Skin Calibration for a Humanoid Robot: Comparing or Combining “Self-Touch” and 3D Reconstruction from Images

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Bohumila Potočná
Supervisor
Hoffmann Matěj
Opponent
Albini Alessandro
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá kalibrací pozice taktilních senzorů na těle robota. Pracuje s umělou kůží sestávající z trojúhelníkových buněk, nasazenou na humanoidního robota Nao. Tento projekt navazuje na předchozí práci, jež poskytla kinematický model robota i s kůží a v rámci níž bylo provedeno několik kalibrací pomocí sebedotykových konfigurací. Cílem nyní je zvýšit přesnost odhadu pozic prvků umělé kůže přidáním bodového koncového efektoru na jeden z kinematických řetězců a vytvořením modelu kůže pomocí 3D rekonstrukce z fotografií. V kombinaci s existujícími datasety sestávajících z doteků dvou částí kůže přidání dotekových konfigurací s bodovým koncovým efektorem zlepšilo odhad parametrů. Proces 3D rekonstrukce poskytl velmi přesný model pozic taktilních senzorů, čímž výrazně snížil počet parametrů, jež je nutné optimalizovat.
 
This work is focused on the calibration of tactile sensor positions on a robot body. We are working with an artificial skin consisting of triangular modules mounted on a humanoid robot Nao. This project builds on a previous work which provided a kinematic model of the robot with skin and performed several calibrations using the self-touch method. The purpose now is to improve the accuracy of estimated skin elements' position by adding a single-point end effector to one of the kinematic chains in self-touch configurations and by providing a model of the skin using 3D surface reconstruction from photographs. The single-point end effector improved the estimated positions when combined with the existing datasets consisting of configurations with two touching skin parts. The 3D reconstruction process provided very accurate mutual positions of the tactile sensors and significantly reduced the number of parameters needed to be optimized.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/89895
View/Open
PLNY_TEXT (12.16Mb)
POSUDEK (650.5Kb)
POSUDEK (221.2Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [622]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV