Návrh řídícího systému autonomního závodního vozidla
Design of a Control System for an Autonomous Racecar
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Marek Boháč
Vedoucí práce
Hromčík Martin
Oponent práce
Vošahlík David
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
V této práci se zabývám popisem návrhu, vývoje a implementace řídícho systému pro první autonomní závodní formuli týmu eForce Driverless pro soutěž Formula Student. Práce se zaměřuje zejména na plánování pohybu, řízení vůči planované trajektorii a s tím související témata jako je jízdní dynamika vozidel, nicméně popisuje i jiné části systému. Plánování pohybu spočívá v nalezení cesty a následném vygenerování reference rychlosti pro každý bod. Podélné řízení je poté zajištěno pomocí PI regulátoru a příčné řízení zajišťuje implementovaný řídící zákon vyvinutý na Stanfordské univerzitě pro DARPA Challenge a auto pojmenované Stanley. This thesis describes the design, development, and implementation of the first autonomous racecar of team eForce Driverless for Formula Student competition. It is mainly focused on motion planning algorithms and trajectory tracking algorithms and related topics such as vehicle dynamics, but it describes other systems as well. The motion planning algorithm consists of a path planning algorithm and a speed reference generator. Trajectory tracking uses Stanley control laws for lateral control and PI regulator for longitudinal control. As part of the thesis, the simulation environment was designed as well. The solution designed in this thesis was then used in Formula Student Online competition and implemented on a smaller platform than the actual racecar to safely test its behavior.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [494]