Vývoj řídicích systémů pro ochranu jízdní obálky pomocí hierarchického přístupu

Abstract

Cílem této bakalářské práce je definovat a zavést možné hierarchické řízení jízdní obálky. Jednostopý model s Pacejka Magic Formulou slouží jako konstrukční model vozidla a model pneumatik. Práce popisuje přizpůsobení konstrukčního modelu pro kontrolní účely a ukazuje výsledky pokusů na simulátoru dynamiky vozidla "Live For Speed". Na konci této práce bylo vytvořeno řízení boční obálky, které bylo otestováno na syntetických testech stejně jako na simulátoru s reálným řidičem.

This bachelor thesis aims to define and introduce possible hierarchical driving envelope protection control. The Single-Track model with Pacejka Magic formula serves as design vehicle and tire models. The work describes the design model's adaptation for the control purposes and shows experimental results provided on the vehicle dynamics simulator "Live for Speed." At the end of this work, control for lateral envelope was implemented and tested on synthetic and real driver ride tests.