Vývoj řídicích systémů pro ochranu jízdní obálky pomocí hierarchického přístupu

Yehor Zhyliaiev

Driving envelope protection using hierarchical control structure

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Yehor Zhyliaiev

Supervisor

Efremov Denis

Opponent

Kohout Petr

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem této bakalářské práce je definovat a zavést možné hierarchické řízení jízdní obálky. Jednostopý model s Pacejka Magic Formulou slouží jako konstrukční model vozidla a model pneumatik. Práce popisuje přizpůsobení konstrukčního modelu pro kontrolní účely a ukazuje výsledky pokusů na simulátoru dynamiky vozidla "Live For Speed". Na konci této práce bylo vytvořeno řízení boční obálky, které bylo otestováno na syntetických testech stejně jako na simulátoru s reálným řidičem.

This bachelor thesis aims to define and introduce possible hierarchical driving envelope protection control. The Single-Track model with Pacejka Magic formula serves as design vehicle and tire models. The work describes the design model's adaptation for the control purposes and shows experimental results provided on the vehicle dynamics simulator "Live for Speed." At the end of this work, control for lateral envelope was implemented and tested on synthetic and real driver ride tests.