Pokročilé koncepty řízení jízdních platform s redundantním ovládáním
Advanced steering concept for overactuated vehicle
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Jan Belák
Vedoucí práce
Haniš Tomáš
Oponent práce
Bušek Jaroslav
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce představuje několik strategií řízení príčné dynamiky vozidel s možností natáčení všech čtyř kol. Na začátku práce je odvozen dvoustopý model auta, zaměřený na jednoduchou identifikaci parametrů vozidla. Tento model je poté použit pro odvození řídicích algoritmů, představených v této práci. Výhody vozidel s natáčením všech čtyř kol jsou ukázany pomocí algoritmů, řídících zatáčení zadní nápravy. Tento přístup je dále rozšířen na laterální steer-by-wire řídicí systém s možností nezávislého zatáčení všech čtyř kol. Tento přístup umožnuje řidiči odděleně ovládat stacivou rychlost a boční rychlost vozidla. Řízení laterálního úhlu smyku je použito pro zajištění robustní stability a chování systému. Veškeré vyvinuté algoritmy jsou ověřeny a otestovány na verifikační RC platformě. This thesis proposes several strategies of a lateral dynamics control for a four-wheel steering vehicles. Firstly, a mathematical twin-track model is derived with a focus on a vehicle identification and setup. This model is then used for development of control algorithms, presented in this thesis. Secondly, rear-axle control state of the art strategies are described to show the possibilities of four-wheel steering. This approach is then extended to a lateral steer-by-wire architecture with complete control over all the vehicle's wheels steering angles. This four-wheel-steering design enables the driver to control the vehicle's yaw rate and lateral speed independently. The system uses a wheel's lateral slip angle control to ensure robust stability and response. All the developed algorithms and models are then verified on a sub-scale vehicle platform.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [476]