Show simple item record

Object Detection from Depth Camera



dc.contributor.advisorŠtěpán Petr
dc.contributor.authorLukáš Kunt
dc.date.accessioned2020-06-10T11:13:20Z
dc.date.available2020-06-10T11:13:20Z
dc.date.issued2020-06-04
dc.identifierKOS-881195540605
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/87713
dc.description.abstractTato práce se zabývá detekcí objektů z hloubkové složky RGB-D dat, jejichž zdrojem je stereokamera Intel Realsense. Nejprve je provedena rešerše dostupných metod pro hledání normálového vektoru plochy v mračnech bodů, segmentaci obrazu a detekci objektů. Posléze je těchto znalostí využito k navržení vlastních algoritmů na detekci normálového vektoru plochy a následnému přesnému určení polohy hledaných objektů. Tyto programy vycházejí zejména z RANSAC algoritmu a PCA, dále jsou kombinovány s naši apriorní znalostí tvaru objektů. Navržené programy jsou následně vyhodnoceny na manuálně označených datech, čímž je ověřeno, že jsou schopny přesné detekce v reálném čase.cze
dc.description.abstractThis work deals with object detection from the depth part of RGB-D data, which are produced by stereo camera Intel Realsense. Firstly, research of available methods for plane normal estimation from point clouds, picture segmentation and object detection are conducted. Based on this knowledge, a program for detection of the surface normal and then the precise location of on surface laying objects is proposed. Our approach is mainly based on RANSAC algorithm and PCA, which are combined with our a prior knowledge of the object's shapes. Proposed programs are finally evaluated on a manually labelled dataset. The evaluation proves that presented algorithms are capable of high accuracy object detection in real-time.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectdetekce objektůcze
dc.subjectstereokameracze
dc.subjectkonvexní obalcze
dc.subjectmračno bodůcze
dc.subjectRGB-Dcze
dc.subjectRANSACcze
dc.subjectPCAcze
dc.subjectobject detectioneng
dc.subjectstereo cameraeng
dc.subjectconvex hulleng
dc.subjectpoint cloudeng
dc.subjectRGB-Deng
dc.subjectRANSACeng
dc.subjectPCAeng
dc.titleDetekce objektů z hloubkové kamerycze
dc.titleObject Detection from Depth Cameraeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeKošnar Karel
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record