ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • View Item
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Detekce objektů z hloubkové kamery

Object Detection from Depth Camera

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Lukáš Kunt
Supervisor
Štěpán Petr
Opponent
Košnar Karel
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá detekcí objektů z hloubkové složky RGB-D dat, jejichž zdrojem je stereokamera Intel Realsense. Nejprve je provedena rešerše dostupných metod pro hledání normálového vektoru plochy v mračnech bodů, segmentaci obrazu a detekci objektů. Posléze je těchto znalostí využito k navržení vlastních algoritmů na detekci normálového vektoru plochy a následnému přesnému určení polohy hledaných objektů. Tyto programy vycházejí zejména z RANSAC algoritmu a PCA, dále jsou kombinovány s naši apriorní znalostí tvaru objektů. Navržené programy jsou následně vyhodnoceny na manuálně označených datech, čímž je ověřeno, že jsou schopny přesné detekce v reálném čase.
 
This work deals with object detection from the depth part of RGB-D data, which are produced by stereo camera Intel Realsense. Firstly, research of available methods for plane normal estimation from point clouds, picture segmentation and object detection are conducted. Based on this knowledge, a program for detection of the surface normal and then the precise location of on surface laying objects is proposed. Our approach is mainly based on RANSAC algorithm and PCA, which are combined with our a prior knowledge of the object's shapes. Proposed programs are finally evaluated on a manually labelled dataset. The evaluation proves that presented algorithms are capable of high accuracy object detection in real-time.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/87713
View/Open
PLNY_TEXT (3.055Mb)
PRILOHA (18.64Mb)
POSUDEK (224.5Kb)
POSUDEK (93.99Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [467]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV