Inverzní kyvadlo

Abstract

Tato práce se zabývá realizací reálného modelu inverzního kyvadla a jeho řízením. Jsou zde odvozeny rovnice popisující inverzní kyvadlo využité pro návrh řízení. Dále je v této práci popsán návrh řídící elektroniky s modulem pro bezdrátovou komunikaci a její realizace na desce plošných spojů. Součástí práce je implementace jednotlivých řídících algoritmů na mikrokontroléru. Dále také zahrnuje popis aplikací napsaných pro dálkové ovládání pohybu inverzního kyvadla.

This work deals with realization of a realistic model of an inverse pendulum and its control. Equations describing the inverse pendulum used for controler design are derived here. This thesis also describes design of electronic with wireless module. The electronic is implemented using printed circuit boards. In addition the implementation of control algorithms on a microcontroller is presented. It also includes a description of applications written for remote control of motion of the inverse pendulum.