Inverzní kyvadlo
Inverse Pendulum
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Daniel Jirsa
Vedoucí práce
Bortel Radoslav
Oponent práce
Chaloupka Zdeněk
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá realizací reálného modelu inverzního kyvadla a jeho řízením. Jsou zde odvozeny rovnice popisující inverzní kyvadlo využité pro návrh řízení. Dále je v této práci popsán návrh řídící elektroniky s modulem pro bezdrátovou komunikaci a její realizace na desce plošných spojů. Součástí práce je implementace jednotlivých řídících algoritmů na mikrokontroléru. Dále také zahrnuje popis aplikací napsaných pro dálkové ovládání pohybu inverzního kyvadla. This work deals with realization of a realistic model of an inverse pendulum and its control. Equations describing the inverse pendulum used for controler design are derived here. This thesis also describes design of electronic with wireless module. The electronic is implemented using printed circuit boards. In addition the implementation of control algorithms on a microcontroller is presented. It also includes a description of applications written for remote control of motion of the inverse pendulum.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [456]