Show simple item record

Control System for a Tracked Mobile Robot

dc.contributor.advisorBáča Tomáš
dc.contributor.authorMichal Werner
dc.date.accessioned2020-06-10T11:12:32Z
dc.date.available2020-06-10T11:12:32Z
dc.date.issued2020-06-04
dc.identifierKOS-857605093105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/87677
dc.description.abstractTato práce se zabývá návrhem řídícího systému pro pásový robot. Nejprve stručně představuje úlohu Simultánní Lokalizace A Mapování (SLAM) a popisuje hlavní přístupy k jejímu řešení. Hlavní částí této práce je pak návrh řídícího systému vytvořeného v prostředí ROS. Jeho součástí je plánování trasy, řízení pohybu a prohledávání prostoru. Výsledný systém je schopen prohledávat a mapovat neznámé prostředí v režimu částečné autonomie. Nakonec bylo prezentované řešení otestováno v reálném prostředí.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with the development of a control system for a tracked mobile robot. Firstly, the task of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) is briefly introduced and main SLAM approaches are described. As the main part of the thesis, the control system is designed and implemented in the Robot Operating System (ROS). It consists of path planning, motion control and exploration. As a result, the developed robotic system is able to semi-autonomously explore and map the unknown environment. Finally, the presented solution was tested in real-world experiments.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectsimultánní lokalizace a mapovánícze
dc.subjectplánování trasycze
dc.subjectřízenícze
dc.subjectexploracecze
dc.subjectbezosádkové pozemní vozidlocze
dc.subjectROScze
dc.subjectsimultaneous localization and mappingeng
dc.subjectpath planningeng
dc.subjectcontroleng
dc.subjectexplorationeng
dc.subjectunmanned ground vehicleeng
dc.subjectROSeng
dc.titleRealizace autonomního systému pro pásový mobilní robotcze
dc.titleControl System for a Tracked Mobile Roboteng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeChudoba Jan
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record