Realizace autonomního systému pro pásový mobilní robot

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem řídícího systému pro pásový robot. Nejprve stručně představuje úlohu Simultánní Lokalizace A Mapování (SLAM) a popisuje hlavní přístupy k jejímu řešení. Hlavní částí této práce je pak návrh řídícího systému vytvořeného v prostředí ROS. Jeho součástí je plánování trasy, řízení pohybu a prohledávání prostoru. Výsledný systém je schopen prohledávat a mapovat neznámé prostředí v režimu částečné autonomie. Nakonec bylo prezentované řešení otestováno v reálném prostředí.

This thesis deals with the development of a control system for a tracked mobile robot. Firstly, the task of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) is briefly introduced and main SLAM approaches are described. As the main part of the thesis, the control system is designed and implemented in the Robot Operating System (ROS). It consists of path planning, motion control and exploration. As a result, the developed robotic system is able to semi-autonomously explore and map the unknown environment. Finally, the presented solution was tested in real-world experiments.