Realizace autonomního systému pro pásový mobilní robot
Control System for a Tracked Mobile Robot
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Michal Werner
Vedoucí práce
Báča Tomáš
Oponent práce
Chudoba Jan
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá návrhem řídícího systému pro pásový robot. Nejprve stručně představuje úlohu Simultánní Lokalizace A Mapování (SLAM) a popisuje hlavní přístupy k jejímu řešení. Hlavní částí této práce je pak návrh řídícího systému vytvořeného v prostředí ROS. Jeho součástí je plánování trasy, řízení pohybu a prohledávání prostoru. Výsledný systém je schopen prohledávat a mapovat neznámé prostředí v režimu částečné autonomie. Nakonec bylo prezentované řešení otestováno v reálném prostředí. This thesis deals with the development of a control system for a tracked mobile robot. Firstly, the task of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) is briefly introduced and main SLAM approaches are described. As the main part of the thesis, the control system is designed and implemented in the Robot Operating System (ROS). It consists of path planning, motion control and exploration. As a result, the developed robotic system is able to semi-autonomously explore and map the unknown environment. Finally, the presented solution was tested in real-world experiments.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]