Ovládání pohybu průmyslového robotu nástroji pro virtuální realitu

Abstract

Tato práce se zabývá využitím systému pro virtuální realitu HTC Vive k ovládání průmyslového robotu. Je popsán princip funkce systému HTC Vive, data z tohoto systému jsou použita v prostředí ROS, kde jsou dále zpracovávána nově vytvořenými aplikacemi, které umožňují ovládat robot s využitím Vive ovladače a jeho tlačítek, klady a zápory použití tohoto systému jsou zvýrazněny. Práce se také věnuje studiu závislosti singulárních čísel Jakobiho matice robotu KUKA iiwa LBR 7 na úhlu, který odpovídá nadbytečnému stupni volnosti tohoto robotu, a návrhem optimalizace jeho hodnoty.

This thesis explores the possible use of virtual reality system HTC Vive for control of an industrial robot. The principle of operation of the HTC Vive system is described, system's raw data are published to the ROS environment, where they are further processed by newly created applications to allow for robot manipulation via Vive controller and it's buttons, pros and cons of this system are highlighted. This work also studies how singular values of Jacobi matrix of the KUKA iiwa LBR 7 robot change with respect to an angle, which corresponds to the robot's redundunt degree of freedom, and an optimization method is proposed.