ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • View Item
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Ovládání pohybu průmyslového robotu nástroji pro virtuální realitu

Industrial Robot Control Using Virtual Reality Tools

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Dmitrij Sojma
Supervisor
Smutný Vladimír
Opponent
Toušek Jan
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá využitím systému pro virtuální realitu HTC Vive k ovládání průmyslového robotu. Je popsán princip funkce systému HTC Vive, data z tohoto systému jsou použita v prostředí ROS, kde jsou dále zpracovávána nově vytvořenými aplikacemi, které umožňují ovládat robot s využitím Vive ovladače a jeho tlačítek, klady a zápory použití tohoto systému jsou zvýrazněny. Práce se také věnuje studiu závislosti singulárních čísel Jakobiho matice robotu KUKA iiwa LBR 7 na úhlu, který odpovídá nadbytečnému stupni volnosti tohoto robotu, a návrhem optimalizace jeho hodnoty.
 
This thesis explores the possible use of virtual reality system HTC Vive for control of an industrial robot. The principle of operation of the HTC Vive system is described, system's raw data are published to the ROS environment, where they are further processed by newly created applications to allow for robot manipulation via Vive controller and it's buttons, pros and cons of this system are highlighted. This work also studies how singular values of Jacobi matrix of the KUKA iiwa LBR 7 robot change with respect to an angle, which corresponds to the robot's redundunt degree of freedom, and an optimization method is proposed.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/87659
View/Open
PLNY_TEXT (8.108Mb)
PRILOHA (1.210Kb)
PRILOHA (11.64Kb)
PRILOHA (12.50Kb)
PRILOHA (1.119Kb)
PRILOHA (3.623Kb)
PRILOHA (5.774Kb)
PRILOHA (16.08Kb)
POSUDEK (102.4Kb)
POSUDEK (208.1Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [467]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV