ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra řídicí techniky
  • Bakalářské práce - 13135
  • View Item
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra řídicí techniky
  • Bakalářské práce - 13135
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Vozítko s všesměrovým pohybem a bezkomutátorovými motory

Omnidirectional vehicle with brushless DC motors

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Ondřej Brunner
Supervisor
Bortel Radoslav
Opponent
Chaloupka Zdeněk
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra řídicí techniky
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá realizací všesměrového vozítka se synchronními bezkomutátorovými motory. Popisuje teorii vektorového řízení synchronních bezkomutátorových motorů, jeho zjednodušení pro účely této práce, princip funkce všesměrového kola mecanum a kinematiku vozítka s všesměrovým pohybem. Dále popisuje návrh elektroniky realizované pomocí plošných spojů a návrh mechanické části vozítka realizované 3D tiskem. Součástí práce je také implementace jednotlivých algoritmů a dálkového ovládání vozítka pomocí PC a joysticku. Práce je uzavřena popisem naladění použitých regulátorů a demonstrací dosažených výsledků.
 
This thesis deals with the implementation of an omnidirectional vehicle with brushless DC motors. It describes the theory of the field oriented control of brushless DC motors, its simplification for the purpose of this thesis, the omnidirectional wheel operation principle and the kinematics of an omnidirectional vehicle. It also describes the design of electronics implemented using printed circuit board and the design of mechanical part of the vehicle manufactured using 3D printing. The thesis also includes the implementation of individual algorithms and remote control of the vehicle using a PC and a joystick. Tuning of the used controllers and demonstration of achieved results are shown at the end of the thesis.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/87629
View/Open
PLNY_TEXT (19.97Mb)
PRILOHA (158.7Kb)
PRILOHA (78.07Kb)
PRILOHA (3.021Mb)
POSUDEK (306.2Kb)
POSUDEK (82.04Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13135 [368]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV