Show simple item record

Omnidirectional vehicle with brushless DC motors



dc.contributor.advisorBortel Radoslav
dc.contributor.authorOndřej Brunner
dc.date.accessioned2020-06-10T11:11:33Z
dc.date.available2020-06-10T11:11:33Z
dc.date.issued2020-06-02
dc.identifierKOS-857604966205
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/87629
dc.description.abstractTato práce se zabývá realizací všesměrového vozítka se synchronními bezkomutátorovými motory. Popisuje teorii vektorového řízení synchronních bezkomutátorových motorů, jeho zjednodušení pro účely této práce, princip funkce všesměrového kola mecanum a kinematiku vozítka s všesměrovým pohybem. Dále popisuje návrh elektroniky realizované pomocí plošných spojů a návrh mechanické části vozítka realizované 3D tiskem. Součástí práce je také implementace jednotlivých algoritmů a dálkového ovládání vozítka pomocí PC a joysticku. Práce je uzavřena popisem naladění použitých regulátorů a demonstrací dosažených výsledků.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with the implementation of an omnidirectional vehicle with brushless DC motors. It describes the theory of the field oriented control of brushless DC motors, its simplification for the purpose of this thesis, the omnidirectional wheel operation principle and the kinematics of an omnidirectional vehicle. It also describes the design of electronics implemented using printed circuit board and the design of mechanical part of the vehicle manufactured using 3D printing. The thesis also includes the implementation of individual algorithms and remote control of the vehicle using a PC and a joystick. Tuning of the used controllers and demonstration of achieved results are shown at the end of the thesis.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectsynchronní bezkomutátorový motorcze
dc.subjectvektorové řízenícze
dc.subjectvšesměrové vozítkocze
dc.subjectvšesměrové kolo mecanumcze
dc.subjectbrushless DC motoreng
dc.subjectfield oriented controleng
dc.subjectomnidirectional vehicleeng
dc.subjectomnidirectional wheel mecanumeng
dc.titleVozítko s všesměrovým pohybem a bezkomutátorovými motorycze
dc.titleOmnidirectional vehicle with brushless DC motorseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeChaloupka Zdeněk
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item







This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record