Show simple item record

NDT SLAM Respecting Visibility



dc.contributor.advisorSmutný Vladimír
dc.contributor.authorMatěj Boxan
dc.date.accessioned2020-06-10T11:11:07Z
dc.date.available2020-06-10T11:11:07Z
dc.date.issued2020-06-09
dc.identifierKOS-782890504105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/87608
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá vylepšením existujícího algoritmu pro NDT (Normal distribution transform) SLAM. Import statických struktur z CAD výkresu budovy, které původní řešení využívá, mělo za následek duplikaci některých stěn. Jako řešení se nabízí algoritmy zkoumající viditelnost, známé z počítačové grafiky. Dalším důsledkem jejich integrace je časové zrychlení původního NDT SLAM algoritmu. Další změnou oproti původnímu řešení je větší zapojení dat z odometrie robota, s přihlédnutím k jejich nejistotě. Motivací je zvýšení spolehlivosti lokalizace a mapování v dlouhých chodbách. Práce obsahuje popis principů použitých metod, jejich implementaci a zhodnocení výsledků provedených experimentů, především jejich srovnání s původním algoritmem.cze
dc.description.abstractThis thesis is dedicated to improvements of existing NDT (Normal distribution transform) SLAM algorithm. The import of static structures from CAD drawings of the building, which the original algorithm exploits, lead to duplication of certain walls. The emerging solution is the use of visibility algorithms, known from computer graphics. Subsequent consequence of integration of visibility is an overall speed up of the algorithm. Another change from the former implementation is larger use of odometry data provided by the mobile robot, while taking into account the uncertainty of odometry. The motivation is to increase reliability and robustness in long corridors. The thesis contains a description of used methods, their implementation and evaluation of experimental results, especially in comparison to the original algorithm.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectlokalizacecze
dc.subjectmapovánícze
dc.subjectmobilní robotcze
dc.subjectlidarcze
dc.subjectSLAMcze
dc.subjectviditelnostcze
dc.subjectNDTcze
dc.subjecttransformace normálního rozdělenícze
dc.subjectROScze
dc.subjectodometriecze
dc.subjectCAD výkrescze
dc.subjectlocalisationeng
dc.subjectmappingeng
dc.subjectmobile roboteng
dc.subjectlidareng
dc.subjectSLAMeng
dc.subjectvisibilityeng
dc.subjectNDTeng
dc.subjectnormal distribution transformeng
dc.subjectROSeng
dc.subjectodometryeng
dc.subjectCAD drawingeng
dc.titleLokalizace mobilního robotu metodou NDT za využití viditelnosticze
dc.titleNDT SLAM Respecting Visibilityeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereePetříček Tomáš
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record