Lokalizace mobilního robotu metodou NDT za využití viditelnosti

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá vylepšením existujícího algoritmu pro NDT (Normal distribution transform) SLAM. Import statických struktur z CAD výkresu budovy, které původní řešení využívá, mělo za následek duplikaci některých stěn. Jako řešení se nabízí algoritmy zkoumající viditelnost, známé z počítačové grafiky. Dalším důsledkem jejich integrace je časové zrychlení původního NDT SLAM algoritmu. Další změnou oproti původnímu řešení je větší zapojení dat z odometrie robota, s přihlédnutím k jejich nejistotě. Motivací je zvýšení spolehlivosti lokalizace a mapování v dlouhých chodbách. Práce obsahuje popis principů použitých metod, jejich implementaci a zhodnocení výsledků provedených experimentů, především jejich srovnání s původním algoritmem.This thesis is dedicated to improvements of existing NDT (Normal distribution transform) SLAM algorithm. The import of static structures from CAD drawings of the building, which the original algorithm exploits, lead to duplication of certain walls. The emerging solution is the use of visibility algorithms, known from computer graphics. Subsequent consequence of integration of visibility is an overall speed up of the algorithm. Another change from the former implementation is larger use of odometry data provided by the mobile robot, while taking into account the uncertainty of odometry. The motivation is to increase reliability and robustness in long corridors. The thesis contains a description of used methods, their implementation and evaluation of experimental results, especially in comparison to the original algorithm.