Plánování pohybu v úloze sběru a pokládání cihel autonomní helikoptérou

Abstract

Cı́lem této práce je navrhnout, implementovat a ověřit metody plánovánı́ pohybu pro sběr a pokládánı́ barevných cihel pomocı́ autonomnı́ch he-likoptér s cı́lem stavby zdi. Ke sbı́ránı́ cihel jsou použity informace z kamery připevněné na helikoptéru, pomocı́ které docházı́ k detekci cihel. Pro pokládánı́ cihel jsou vytvářeny zakřivené trajektorie pomocı́ třech různých interpolacı́ (B-spline, Catmull-Rom a Hermite). Funkčnost a přesnost metod je ověřena v GAZEBO simulátoru, který umožňuje sim-ulaci reálných podmı́nek letu. Výsledky simulacı́ jsou porovnány a dále analyzovány.

The aim of this work is to design, implement and verify methods for motion planning for grasping and placing color bricks by UAV to build a wall. For grasping the bricks is used information from an onboard camera, which is able to detect bricks. For placing the bricks are created curved trajectories by using three different interpolations (B-spline, CatmullRom and Hermite). The functionality and precision of methods is verified in GAZEBO simulator, which allows simulating the real conditions of the flight. Results of simulations are compared and analyzed further.