Tlumení výkyvu závaží zavěšeného na dronu
Swing damping of a load suspended from drone
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Daniel Bukovský
Vedoucí práce
Bušek Jaroslav
Oponent práce
Hromčík Martin
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá řízením kývání břemena zavěšeného na kvadrokoptéře. V rámci práce byl vytvořen matematický model a navrženo řízení ZV shaperem. Následně byly simulačními experimenty ověřovány funkce řízení při zahrnutí některých nedokonalostí reálné kvadrokoptéry. V praktické části je toto navržené řízení implementováno a letovými testy je provedeno ověření výsledků simulace. Výsledkem práce je matematický model pro návrh dalších řídicích algoritmů a ověření funkce ZV shaperu na reálné kvadrokoptéře. This thesis deals with the control of swing of a load suspended from a drone. In this work were developed a mathematical model of the system and ZV shaper control was designed. The control laws were tested in simulation experiments with addition of other dynamics, and ZV shaper was validated. In the practical part, the ZV shaper was implemented in a drone, and the simulation experiments were validated. Result of this work is the mathematical model for developing other control laws and validation of the function of ZV shaper on the real drone.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [328]