Tlumení výkyvu závaží zavěšeného na dronu

Abstract

Tato práce se zabývá řízením kývání břemena zavěšeného na kvadrokoptéře. V rámci práce byl vytvořen matematický model a navrženo řízení ZV shaperem. Následně byly simulačními experimenty ověřovány funkce řízení při zahrnutí některých nedokonalostí reálné kvadrokoptéry. V praktické části je toto navržené řízení implementováno a letovými testy je provedeno ověření výsledků simulace. Výsledkem práce je matematický model pro návrh dalších řídicích algoritmů a ověření funkce ZV shaperu na reálné kvadrokoptéře.

This thesis deals with the control of swing of a load suspended from a drone. In this work were developed a mathematical model of the system and ZV shaper control was designed. The control laws were tested in simulation experiments with addition of other dynamics, and ZV shaper was validated. In the practical part, the ZV shaper was implemented in a drone, and the simulation experiments were validated. Result of this work is the mathematical model for developing other control laws and validation of the function of ZV shaper on the real drone.