Návrh a realizace trackeru pro potřeby ATM Laboratoře

Abstract

Cílem této diplomové práce je návrh a realizace trackeru s využitím moderních metod pro track-ování cílů. Tracker je navržen pro zpracovávání primárních měření z nízkonákladové pasivní 3D multilaterace široké oblasti. IMM (interacting multiple model) estimátor je vybrán jako vhodný nástroj pro filtraci a predikci a je navržen vzhledem k očekávaným vzdušným cílům. V práci je provedeno vyhodnocení modifikací estimátoru pro značně aperiodické zdroje. Pro vyřešení zdvojených tracků a měření byl vytvořen algoritmus v rámci datové asociace. Návrh trackeru následuje jeho realizace v Matlabu a C++ včetně vyhodnocení jeho výkonnosti na reálných dat-ech ze střední Evropy.

The aim of the Master’s thesis is to design and develop a tracker using modern target tracking techniques. The tracker is designed for processing primary measurements from a low-cost passive 3D Wide Area Multilateration system. The IMM (interacting multiple model) estimator is selected as a suitable tool for filtering and prediction and is designed for the expected airborne targets. Modifications of the estimator for highly aperiodic sources are also evaluated. A data association algorithm used to resolve measurement and track duality is developed. The design of the tracker is followed by its development in Matlab and C++ and its performance is evaluated using data from real traffic in central Europe.