Relativní lokalizace duálního efektoru
Relative localization of dual effector
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Kateřina Kuglerová
Vedoucí práce
Košnar Karel
Oponent práce
Vonásek Vojtěch
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem práce bylo navrhnout systém pro relativní lokalizaci duálního efektoru vůči uchopovanému objektu s využitím metod pro rekonstruci povrchu objektu. Přehled známých metod zpracování a filtrování dat z ultrazvukových senzorů je doplněn o metody registrace množiny dat. Podrobněji se práce věnuje algoritmu ICP ("Iterative Closest Point") a jeho úpravám s cílem zlepšit robustnost algoritmu, dále také metodě RANSAC sloužící k detekci odlehlých a extrémních hodnot. The aim of the thesis was to design a system for relative localization of dual effector using method for object's surface reconstruction. An overview of well-known methods of proccessing and filtering sonar data at the beginning of the work is complemented by methods of point set registration. ICP ("Iterative Closest Point") algorithm and its variants for better robust results are presented in more details, as well as RANSAC method used for the detection of outliers and extreme data.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [328]