Relativní lokalizace duálního efektoru

Abstract

Cílem práce bylo navrhnout systém pro relativní lokalizaci duálního efektoru vůči uchopovanému objektu s využitím metod pro rekonstruci povrchu objektu. Přehled známých metod zpracování a filtrování dat z ultrazvukových senzorů je doplněn o metody registrace množiny dat. Podrobněji se práce věnuje algoritmu ICP ("Iterative Closest Point") a jeho úpravám s cílem zlepšit robustnost algoritmu, dále také metodě RANSAC sloužící k detekci odlehlých a extrémních hodnot.

The aim of the thesis was to design a system for relative localization of dual effector using method for object's surface reconstruction. An overview of well-known methods of proccessing and filtering sonar data at the beginning of the work is complemented by methods of point set registration. ICP ("Iterative Closest Point") algorithm and its variants for better robust results are presented in more details, as well as RANSAC method used for the detection of outliers and extreme data.