Vnitřní SLAM použitím architektonických plánů
Indoor SLAM using architectural plans
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Jakub Havlíček
Vedoucí práce
Bruhm Hartmut
Oponent práce
Svoboda Tomáš
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Přesná lokalizace a mapování pomáhají robotům orientovat se v prostředí. V této práci je zkoumáno, jak může být kvalita simultánní lokalizace a mapování zlepšena architektonickými plány. Zvláštní pozornost je věnována vlivu integrace drobných chyb odometrie a environmentálních variací z architektonických plánů. Accurate localization and mapping help the robots to navigate in the environment. In this thesis, it is investigated how the quality of simultaneous localization and mapping can be improved by priors extracted from architectural plans. Particular attention is paid to the influence of integrating minor odometry errors and environmental variations from the architectural plans.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [327]