Vnitřní SLAM použitím architektonických plánů

Abstract

Přesná lokalizace a mapování pomáhají robotům orientovat se v prostředí. V této práci je zkoumáno, jak může být kvalita simultánní lokalizace a mapování zlepšena architektonickými plány. Zvláštní pozornost je věnována vlivu integrace drobných chyb odometrie a environmentálních variací z architektonických plánů.

Accurate localization and mapping help the robots to navigate in the environment. In this thesis, it is investigated how the quality of simultaneous localization and mapping can be improved by priors extracted from architectural plans. Particular attention is paid to the influence of integrating minor odometry errors and environmental variations from the architectural plans.