Řízení podelného skluzu kol vozidla

Abstract

Cílem této práce je využít možností, které skýtají elektrická vozidla se čtyřmi nezávisle poháněnými koly, pro zlepšení jízdní charakteristiky malé formule. K tomu jsou použity postupy známé pod souhrnným názvem model based design. Záměrem je řídit podélnou trakci vozidla prostřednictvím řízení podélného skluzu kol vozidla. Za tímto účelem je sestaven a zlinearizován model vozidla. Následně jsou na tomto lineárním modelu navrženy řídící algoritmy. Poté dochází k simulacím ve virtuálním simulačním prostředí IPG Carmaker. Na závěr jsou dané algoritmy implementovány do skutečné formule.

The aim of this thesis is to utilize the concept of four independantly propelled wheels for enhancing handling characteristics of a small formula car. It is meant to be done by means of model-based design. The intention is to control the traction of the vehicle via control of the slip ratio of the vehicle's wheels. For this purpose, a vehicle model is composed and then linearized. Subsequently, control algorithms are designed with the linear model. Then, the control system is virtually tested with the IPG Carmaker simulation environment. Finally, the software is tested in a real formula.