Robustní vizuální navigace mobilních robotů

Abstract

Bakalářská práce se zabývá rozšířením stávajícího systému STRoLL BearNav pro visuální navigaci mobilních robotů. Navržené řešení zlepšuje jeho robustnost vůči nepřesnosti odometrického systému za pomoci principu stereo vidění, z kterého dokáže získat vzdálenost objektů před sebou. Následným vypočítáním souřadnic získá 3D orientaci v okolí, ve kterém se robot nachází a díky tomu také je schopen určit svoji pozici vůči předchozí uložené jízdě.

The bachelor thesis is focused on the extension of the existing visual navigation system for mobile robots named STRoLL BearNav. The extension improves its robustness against the inaccuracy of the odometric system using the principle of stereo vision from which the robot obtains the distance of objects in front of itself. Subsequent calculation of the coordinates provides a 3D orientation in the surroundings where the robot is located, and thus it also determines its position relating to its previous stored ride.