Robustní vizuální navigace mobilních robotů
Robust Visual Navigation of Mobile Robots
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Filip Zoubek
Vedoucí práce
Krajník Tomáš
Oponent práce
Dlouhý Martin
Studijní program
Softwarové inženýrství a technologieInstituce přidělující hodnost
katedra počítačůPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Bakalářská práce se zabývá rozšířením stávajícího systému STRoLL BearNav pro visuální navigaci mobilních robotů. Navržené řešení zlepšuje jeho robustnost vůči nepřesnosti odometrického systému za pomoci principu stereo vidění, z kterého dokáže získat vzdálenost objektů před sebou. Následným vypočítáním souřadnic získá 3D orientaci v okolí, ve kterém se robot nachází a díky tomu také je schopen určit svoji pozici vůči předchozí uložené jízdě. The bachelor thesis is focused on the extension of the existing visual navigation system for mobile robots named STRoLL BearNav. The extension improves its robustness against the inaccuracy of the odometric system using the principle of stereo vision from which the robot obtains the distance of objects in front of itself. Subsequent calculation of the coordinates provides a 3D orientation in the surroundings where the robot is located, and thus it also determines its position relating to its previous stored ride.
Zobrazit/ otevřít
Kolekce
- Bakalářské práce - 13136 [1124]