Autonomní sledování člověka mobilním robotem
Autonomous Human-following robot
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Martin Novotný
Vedoucí práce
Košnar Karel
Oponent práce
Walter Viktor
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Obsahem této práce je seznámit se s metodami lokalizace objektů pomocí kamery, k čemuž byl využit lokalizační systém detekující známou značku z obrazu. Dále je úkolem seznámit se s metodami pro rekonstrukci trajektorie. K tomu je nutné filtrovat naměřená data či využít proložení naměřených bodů polynomem. Následně je cílem vytvořit řídící smyčku pro ovládání robotu tak, aby byl schopen projet vytvořenou cestu. Celý algoritmus je implementován na reálném robotu a jeho funkčnost experimentálně ověřena. The subject of this work is to acquaint with a localization methods using a monocular camera. To do so a localization system detecting known marker is used. Additional task is to acquaint with a trajectory reconstruction methods such as filtering of measured data or useage of splines to recover missing sections of the trajectory. The goal is to create a control loop for the robot, so it can follow the human along constructed path. Whole algorithm is implemented on the real robot and its functionality is experimentaly verified.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [328]