Řízená interakce bezpilotní helikoptéry se zdí

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, implementací a simulací mechanismu pro silovou interakci UAV se stěnou. Součástí projektu je celý proces mechanického návrhu, implementace řídicího softwaru a simulace v robotickém simulátoru s dronem vybaveným navrženým mechanismem. Výsledkem tohoto projektu je řídicí systém, který je schopen řízené interakce se stěnou. Mechanismus může měřit interagující sílu a zajišťuje stálý kontakt se stěnou působením síly. Navrhovaný systém by měl být používán v projektu zabývající se dokumentací historických budov, aby vytvořil ideální světelné podmínky pro pořizování snímků s vyšší kvalitou než dříve, bez UAV.

This project deals with design, implementation, and simulation of a compliant mechanism for force interaction of a UAV vehicle with a wall using designed end force effector. The project includes the whole process of mechanical design, control software implementation, and simulation in a robotic simulator with the drone equipped with the designed mechanism. The final result of this project is a control system being able to interact with the wall and stay stabilized autonomously. The mechanism can measure the interacting force and ensures constant contact with the wall by applying a controlled force. The designed system is supposed to be used in documentation of historical buildings to produce ideal light conditions for taking images with better quality than before, without the UAV.