Show simple item record

Optimal Trajectory Planning for a Quadrotor UAV for Autonomous Drone Race



dc.contributor.advisorRollo Milan
dc.contributor.authorNekovář František
dc.date.accessioned2019-02-20T10:58:31Z
dc.date.available2019-02-20T10:58:31Z
dc.date.issued2019-01-30
dc.identifierKOS-773337358505
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/80355
dc.description.abstractPráce se zabývá pruzkumem existujícíchsouteží závodu dronu, vc. lidmi rízených aautonomních. Je porovnáno nekolik algoritmupro plánování trajektorie ve vhodnostipro tyto závody. Je vytvoren matematickýmoter quadrokoptéry, vc. nelineárníhoclosed loop regulátoru pro rízenínáklonu a open loop regulátoru pro sledovánítrajektorie. Tento systém je testovánna trajektoriích vygenerovaných navrhovanýmplánovacím algoritmem v rámci ruznýchsouteží. Je ukázána implementacerízení a plánování trajektorie pro ROS,implementace je poté simulována SITLpomocí ROS-Gazebo.cze
dc.description.abstractIn this work, existing state of quadcopterdrone racing competitions is surveyed,both human-driven and autonomous ones,and then several optimal trajectory planningalgorhitms are compared to use inconstrains of these competitions. A mathematicalmodel of a quadcopter is created,with proposed nonlinear closed loop attitudecontroler and open loop trajectoryfollowing controler. This system is thentested on trajectories generated by theproposed optimal planning algorhitm inset of several different competitions. Implementationof the control and trajectoryplanning for ROS is shown, implementationis then simulated in SITL using ROSGazebo.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectplánování trajektorie,UAV,MAV,ctyr-rotorová helikoptéra,závody dronu,ROS,Gazebo,Matlab,rízenícze
dc.subjecttrajectory planning,UAV,MAV,quadcopter,drone racing,ROS,Gazebo,Matlab,controleng
dc.titlePlánování optimální trajektorie pro čtyř-rotorovou helikoptéru pro závody autonomních dronůcze
dc.titleOptimal Trajectory Planning for a Quadrotor UAV for Autonomous Drone Raceeng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.date.accepted2019-02-06
dc.contributor.refereeHurák Zdeněk
theses.degree.disciplineSystémy a řízenícze
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record