Optimal Trajectory Planning for a Quadrotor UAV for Autonomous Drone Race
Plánování optimální trajektorie pro čtyř-rotorovou helikoptéru pro závody autonomních dronů
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
2019-02-06
Abstract
Práce se zabývá pruzkumem existujícíchsouteží závodu dronu, vc. lidmi rízených aautonomních. Je porovnáno nekolik algoritmupro plánování trajektorie ve vhodnostipro tyto závody. Je vytvoren matematickýmoter quadrokoptéry, vc. nelineárníhoclosed loop regulátoru pro rízenínáklonu a open loop regulátoru pro sledovánítrajektorie. Tento systém je testovánna trajektoriích vygenerovaných navrhovanýmplánovacím algoritmem v rámci ruznýchsouteží. Je ukázána implementacerízení a plánování trajektorie pro ROS,implementace je poté simulována SITLpomocí ROS-Gazebo.
In this work, existing state of quadcopterdrone racing competitions is surveyed,both human-driven and autonomous ones,and then several optimal trajectory planningalgorhitms are compared to use inconstrains of these competitions. A mathematicalmodel of a quadcopter is created,with proposed nonlinear closed loop attitudecontroler and open loop trajectoryfollowing controler. This system is thentested on trajectories generated by theproposed optimal planning algorhitm inset of several different competitions. Implementationof the control and trajectoryplanning for ROS is shown, implementationis then simulated in SITL using ROSGazebo.
In this work, existing state of quadcopterdrone racing competitions is surveyed,both human-driven and autonomous ones,and then several optimal trajectory planningalgorhitms are compared to use inconstrains of these competitions. A mathematicalmodel of a quadcopter is created,with proposed nonlinear closed loop attitudecontroler and open loop trajectoryfollowing controler. This system is thentested on trajectories generated by theproposed optimal planning algorhitm inset of several different competitions. Implementationof the control and trajectoryplanning for ROS is shown, implementationis then simulated in SITL using ROSGazebo.
Description
Citation
Underlying research data set URL
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.