Návrh humanoidní ruky robota

Abstract

Tato bakalářská práce popisuje postup konstrukce horní končetiny pro humanoidního robota vytištěné pomocí 3D tiskárny. Bakalářská práce v úvodu představuje přehled již existujících konstrukčních řešení projektů Shadow Dexterous Hand a InMoov. Následuje popis vlastní konstrukce v programu Autodesk Inventor Professional 2018. Konstrukce navazuje na předcházející bakalářkou práci, která se zabývala konstrukcí dlaně a prstů. Začíná od úpravy původní dlaně a pokračuje konstrukcí zápěstního kloubu, předloktí, loketního kloubu a končí paží pod ramenem. V další části se věnuje fyzické realizaci sestavy. Závěrem se věnuje zapojení řídícího mikropočítače Arduino a funkční otestování konstrukčního řešení.

This bachelor thesis describes the procedure of the construction of a 3D printable upper limb for a humanoid robot. First, there is an overview of existing solutions, Shadow Dexterous Hand and InMoov, followed by a description of my own design in Autodesk Inventor Professional 2018. Succeeding the bachelor thesis is the description of the construction of the palm and fingers. It starts with adjustments made to the original palm, followed by the improvements made to the wrist joint, forearm, elbow joint and the arm under the shoulder. Next section describes practical realization and concludes with the discussion of Arduino connection and testing functions.