Show simple item record

Terrain Classification and Traversability Assessment from Exteroceptive Data

dc.contributor.advisorFaigl Jan
dc.contributor.authorPrágr Miloš
dc.date.accessioned2018-06-19T22:04:30Z
dc.date.available2018-06-19T22:04:30Z
dc.date.issued2018-06-14
dc.identifierKOS-773337372605
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/77089
dc.description.abstractKráčející roboty mohou být v současné době považovány za rostoucí segment autonomní mobilní robotiky se záběrem od industriální inspekce po dlouhodobé operování v nehostinném prostředí. Hlavní výhodou těchto robotů je jejich schopnost operovat v obtížných terénech, které mohou být neprostupné pro kolová a pásová vozidla. Aby roboty efektivně operovaly v takových podmínkách, musejí dokázat odhadnout nárožnost zdolání různých terénů a například zvolit takový terén, který je pro robot eneregický výhodný. Energetickou náročnost lze ohodnotit Cost of Transport (CoT) metrikou průchodnosti prostředí, která je založená na energetické spotřebě a rychlosti robotu. V této práci navrhujeme teoretický rámec pro řešení problému průchodnosti terénu, který odhaduje CoT metriku na základě dat z proprioceptivních a exteroceptivních senzorů. V práci používáme jednoduché vizuální a geometrické deskriptory postavené nad daty z RGB-D kamery. Navržené řešení je otestováno v několika scénářích, včetně scénářů se změnou úhlu pohledu a scénářů obsahujících předem neznámé terény.cze
dc.description.abstractMulti-legged robots are being increasingly deployed in autonomous missions. Such missions can range from autonomous plant inspection to long-term operation in extraterrestrial environments. The main advantage of multi-legged robots is their ability to operate in hard to traverse terrains that can be impassable by wheeled or tracked vehicles. The multi-legged robots must be able to assess the terrain difficulty regarding the robot traversability capabilities based on the necessary effort to traverse the terrain. Such an assessment can be based on the Cost of Transport (CoT) that is a traversability measure computed from robot's power consumption and speed in traversing the particular terrain. In this thesis, we propose a terrain traversability regression framework to estimate CoT using information from the robot's proprioceptive and exteroceptive sensors. Namely, we utilize lightweight visual and geometric features computed from RGB-D image. We test the proposed traversability regression framework in several scenarios, including scenarios with viewpoint changes and tests using observed, but untraversed terrains.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectkráčející robot,průchodnost terénu,Cost of Transport,CoTcze
dc.subjectmulti-legged robot,terrain traversability,Cost of Transport,CoTeng
dc.titleKlasifikace terénu a ohodnocení prostupnosti s využitím exteroceptivních datcze
dc.titleTerrain Classification and Traversability Assessment from Exteroceptive Dataeng
dc.typeMAGISTERSKÁ PRÁCEcze
dc.typeMASTER'S THESISeng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeBelter Dominik
theses.degree.disciplinePočítačové vidění a digitální obrazcze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record